1、直流無刷電機(jī)系統(tǒng)——DC brushless motor system

以永磁無刷電機(jī)作為執(zhí)行元件，根據(jù)位置、速度、轉(zhuǎn)矩等反饋信息構(gòu)成的控制系統(tǒng)。

2、驅(qū)動(dòng)器——driver

接受控制指令，可實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)矩/速度轉(zhuǎn)子位置控制的電氣裝置。驅(qū)動(dòng)器按其控制電路和軟件的實(shí)現(xiàn)方式可分為模擬量控制、數(shù)字模擬混合控制和全數(shù)字化控制；按驅(qū)動(dòng)方式可分為方波驅(qū)動(dòng)和正弦波驅(qū)動(dòng)。

3、直流無刷電機(jī)——DC brushless motor

依賴于轉(zhuǎn)子位置信息，通過電子電路進(jìn)行換相或電流控制的直流電機(jī)。

4、傳感——sensor

用于檢測(cè)直流無刷電機(jī)位置、速度、電流的傳感器或技術(shù)。傳感器包括接近開關(guān)、光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、霍爾元件、電流傳感器件等。

5、額定功率——rated power

在規(guī)定條件下，系統(tǒng)/電機(jī)/驅(qū)動(dòng)器的最大連續(xù)輸出功率。

6、峰值轉(zhuǎn)矩——peak torque

在規(guī)定條件下，電機(jī)所能輸出的最大轉(zhuǎn)矩。在峰值轉(zhuǎn)矩下短時(shí)工作不會(huì)引起電機(jī)損壞或性能不可恢復(fù)。

7、峰值電流——peak current

在規(guī)定條件下，電機(jī)輸出峰值轉(zhuǎn)矩時(shí)的線電流值。該電流在電機(jī)方波運(yùn)行時(shí)為峰值，正弦波運(yùn)行時(shí)為有效值。

8、最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩（額定轉(zhuǎn)矩）——maximum continuous torque（rated tordue）

在規(guī)定條件下，電機(jī)所能輸出的最大轉(zhuǎn)矩，在該轉(zhuǎn)矩下連續(xù)運(yùn)行，電機(jī)繞組溫度和驅(qū)動(dòng)器功率器件溫度不會(huì)超過最高允許溫度，電機(jī)或驅(qū)動(dòng)器不會(huì)損壞。

9、最大連續(xù)電流（額定電流）——maximum continuous current of motor（rated current）

在規(guī)定條件下，電機(jī)輸出最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩（額定轉(zhuǎn)矩）時(shí)的線電流值。該電流在電機(jī)方波運(yùn)行時(shí)為峰值，正弦波運(yùn)行時(shí)為有效值。

10、靜阻轉(zhuǎn)矩——static friction torque

直流無刷電機(jī)不通電時(shí)，使轉(zhuǎn)子在任意位置開始轉(zhuǎn)動(dòng)需克服的阻轉(zhuǎn)矩。

11、電機(jī)熱阻——thermal resistance of motor

直流無刷電機(jī)繞組和機(jī)殼之間對(duì)熱流的阻抗。

12、空載轉(zhuǎn)速——no-load speed

在規(guī)定條件下，電機(jī)空載狀態(tài)時(shí)的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速。

13、最高允許工作速度——maximum permit speed

在保證電氣絕緣介電強(qiáng)度和機(jī)械強(qiáng)度條件下，直流無刷電機(jī)最大設(shè)計(jì)速度。

14、額定轉(zhuǎn)速——rated speed

直流無刷電機(jī)輸出最大連續(xù)轉(zhuǎn)矩、以額定功率運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)速。

15、轉(zhuǎn)矩常數(shù)——torque constant

    在規(guī)定條件下，直流無刷電機(jī)通入單位電流是產(chǎn)生的平均電磁轉(zhuǎn)矩。

16、反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)——back EMF constant

在規(guī)定條件下，直流無刷電機(jī)繞組開路時(shí)，單位轉(zhuǎn)速在電樞繞組中所產(chǎn)生的的線感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)值。                 

17、定子電阻——resistance

在20℃下直流無刷電機(jī)每相繞組的直流電阻。

18、定子電感——inductance

直流無刷電機(jī)靜止時(shí)的定子繞組兩端的電感。

19、連續(xù)工作區(qū)——continuous duty zone

20、短時(shí)工作區(qū)——intermittent duty zone

短時(shí)過流持續(xù)時(shí)間是由繞組的熱時(shí)間常數(shù)決定的。

21、系統(tǒng)效率——system efficiency

直流無刷電機(jī)輸出功率與驅(qū)動(dòng)器輸入有功功率之比。

22、驅(qū)動(dòng)器效率——driver efficiency

驅(qū)動(dòng)器輸出有功功率與驅(qū)動(dòng)器輸入有功功率之比。

23、直流無刷電機(jī)效率——DC brushless motor efficiency

直流無刷電機(jī)輸出有功功率與直流無刷電機(jī)輸入有功功率之比。

24、熱時(shí)間常數(shù)——thermal time constant

在恒定功耗和規(guī)定條件下，直流無刷電機(jī)繞組溫升達(dá)到穩(wěn)定值的63.2%所需的時(shí)間。

25、輸入額定電壓——rated input voltage

在規(guī)定條件下，施加在驅(qū)動(dòng)器的電源端子處的電壓有效值。

26、額定頻率——rated frequency

輸入交流電壓的頻率。

27、輸入額定電流——rated input current

在規(guī)定條件下，驅(qū)動(dòng)器輸出額定電流時(shí)，其輸入電流的有效值。

28、連續(xù)輸出電流額定值——rated continuous output current

在規(guī)定條件下，驅(qū)動(dòng)器能夠連續(xù)輸出而不會(huì)超過規(guī)定限值的最大電流有效值。

29、過載能力——over load capability

在規(guī)定條件下，能夠在規(guī)定時(shí)間內(nèi)輸出而不會(huì)超過規(guī)定限值的最大電流有效值。

30、電磁兼容性——electromagnetic compatibility, EMC

系統(tǒng)/驅(qū)動(dòng)器/直流無刷電機(jī)在規(guī)定的電磁環(huán)境中能正常工作且不對(duì)該環(huán)境中任何事物構(gòu)成不能承受的電磁騷擾的能力。

31、閉環(huán)控制——closed loop control

為了將反饋?zhàn)兞空{(diào)整到參比變量，系統(tǒng)將反饋?zhàn)兞颗c參比變量想比較，并利用兩變量之差設(shè)定操縱變量控制。按被控量的不同分為位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制三種。

32、轉(zhuǎn)速波動(dòng)——speed ripple

直流無刷電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)速的最大值為n_max，最小值為n_min，則轉(zhuǎn)速波動(dòng)為：

轉(zhuǎn)速波動(dòng)=（n_max-n_min）/（n_max+n_min）x100%

33、轉(zhuǎn)矩波動(dòng)——torque ripple

直流無刷電機(jī)在穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí)，對(duì)直流無刷電機(jī)施加恒定負(fù)載，連續(xù)測(cè)量輸出轉(zhuǎn)矩，瞬態(tài)轉(zhuǎn)矩的最大值為T_max，最小值為T_min，則轉(zhuǎn)矩波動(dòng)為：

轉(zhuǎn)矩波動(dòng)=（T_max-T_min）/（T_max+T_min）x100%

34、正反轉(zhuǎn)速差——speed difference between positive and negative

對(duì)于速度閉環(huán)的系統(tǒng)，不改變速度指令的量值，僅改變直流無刷電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，空載條件下，測(cè)量出直流無刷電機(jī)的正反轉(zhuǎn)速平均值n_cw和n_ccw，按照下式計(jì)算正反轉(zhuǎn)速差：

正反轉(zhuǎn)速差=︱n_cw-n_ccw︱/（n_cw+n_ccw）x100%

35、轉(zhuǎn)速調(diào)整率——speed regulated ratio

系統(tǒng)在額定轉(zhuǎn)速、空載條件下，僅電源電壓變化，或僅環(huán)境溫度變化，或僅負(fù)載變化，直流無刷電機(jī)的平均轉(zhuǎn)速變化值與額定轉(zhuǎn)速的百分比分別叫做電壓變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率、溫度變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率、負(fù)載變化的轉(zhuǎn)速調(diào)整率。

36、調(diào)速比 speed ratio

系統(tǒng)滿足規(guī)定的轉(zhuǎn)速調(diào)整率和規(guī)定的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)（或轉(zhuǎn)速波動(dòng)）時(shí)的最低空載轉(zhuǎn)速n_min和額定轉(zhuǎn)速n_N之比叫做調(diào)速比D。

37、超調(diào)量——overshoot

對(duì)于階躍響應(yīng)，為偏離輸出變量最終穩(wěn)態(tài)值的最大瞬時(shí)偏差，通常以最終穩(wěn)態(tài)值與初始穩(wěn)態(tài)值之差的百分?jǐn)?shù)表示。

38、階躍輸入的轉(zhuǎn)速響應(yīng)時(shí)間——response time following a step change of reference input

39、轉(zhuǎn)矩變化的時(shí)間響應(yīng)——response following a torque variation

系統(tǒng)正常運(yùn)行時(shí)，對(duì)直流無刷電機(jī)突然施加轉(zhuǎn)矩負(fù)載或突然卸去轉(zhuǎn)矩負(fù)載，直流無刷電機(jī)轉(zhuǎn)速隨時(shí)間的變化叫做系統(tǒng)對(duì)轉(zhuǎn)矩變化的時(shí)間響應(yīng)。

40、建立時(shí)間——settling time

從一個(gè)輸入變量發(fā)生階躍變化的瞬間起，至輸出變量偏離其最終穩(wěn)態(tài)值與初始穩(wěn)態(tài)值之差不超過±5%的瞬間止的持續(xù)時(shí)間間隔。

41、頻帶寬度——hand width

系統(tǒng)輸入量為正弦波，隨著正弦波信號(hào)的頻率逐漸升高，對(duì)應(yīng)的輸出量的相位滯后逐漸增大同時(shí)幅值逐漸減小，相位滯后增大至90°是或者幅值減小至低頻段幅值1/√2時(shí)的頻率叫做系統(tǒng)的頻帶寬度。

42、靜態(tài)剛度——static stiffness

在位置控制方式下，系統(tǒng)處于空載零速工作狀態(tài)，對(duì)直流無刷電機(jī)軸端正轉(zhuǎn)方向或反轉(zhuǎn)方向施加連續(xù)轉(zhuǎn)矩與測(cè)量出轉(zhuǎn)角的偏移量之比，就叫做靜態(tài)剛度。

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