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直流伺服電機分為直流有刷伺服電機和直流無刷伺服電機，本內容咱們主要講解直流無刷伺服電機系統。
直流無刷伺服電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定，電機功率有局限做不大。容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護不存在碳刷損耗的情況，效率很高，運行溫度低噪音小，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環境。
直流伺服系統因具有轉動慣量小、啟動電壓低、空載電流小、棄接觸式換向系統，大大提高電機轉速， 不存在電刷磨損情況，除轉速高之外，還具有壽命長、噪音低、無電磁干擾等特點。所以對直流伺服電機進行仿真研究是應用的基礎。一、系統結構 系統的數學模型就略過了，具體可以查閱相關論文。直流電機雙閉環調速系統（額定勵磁下忽略其對電樞回路的影響）是多環控制系統，由內到外分別為電流環、速度環，其動態結構圖如下圖：
直流電機雙閉環調速系統動態結構圖
設計時從內環到外環，逐一設計，先設計好電流環調節器，在把電流環看成速度環的一個環節，再設計速度環調節器。電流環的作用是提高系統的響應能力，抑制電網電壓的波動，轉速環的作用是提高系統抗負載擾動能力，抑制轉速的波動。限于篇幅，電流調節器和速度調節器皆按照典型II型系統設計并給出設計步驟，典型1型系統設計及步驟省去。最后把它們進行仿真對比。
二、系統仿真
直流伺服電機系統總體仿真
直流伺服電機系統電流環調節器結構圖
直流伺服電機系統轉速環調節器結構圖
直流伺服電機系統PWM變換器仿真模型
直流伺服電機系統在0.5s時改變占空比的仿真圖
直流伺服電機系統電流波形圖
直流伺服電機系統速度波形圖
0.2s后空載啟動，給定額定轉速200rad/s，0.8s時突加9.8N.m的負載，1.2s后突減至4.8N.m。系統輸出電流和速度波形如上所示。
直流伺服電機系統電流波形（正反轉）
直流伺服電機系統電流波形（正反轉）
0.1s后空載啟動，給定額定轉速200rad/s，0.6s后，給定額定轉速-200rad/s。系統輸出電流和速度波形如上所示。
直流伺服電機系統主要用于各類數字控制系統中的執行機構驅動；需要精確控制恒定轉速或需要精確控制轉速變化曲線的動力驅動。